基于Vega Prime的ROV柔性脐带缆动态模拟

模拟柔性脐带缆在深海作业环境中的动态形态变化是构建遥控潜器（ROV）作业视景仿真系统的重点和难点之一。由于柔性脐带缆在海流作用下受力情况复杂、运动形态多变，利用现有成熟的视景仿真软件难以做到逼真模拟。采用凝聚参数法建立柔性脐带缆的模型、运动方程及变长度算法并进行仿真求解，结合所得数值解, 利用OpenGL语言和纹理映射技术动态绘制柔性脐带缆三维模型，并将柔性脐带缆动态模型与在Vega Prime平台建立的ROV主体进行衔接，获得了逼真的柔性脐带缆跟随ROV运动的动态模拟效果。